Los orígenes de esta población son muy antiguos, ya que en sus cercanías ha sido encontrado el dolmen de La Zarcita. Se ha llegado a la conclusión de que en el Megalítico existió un poblado fortificado y fuera de éste, en las inmediaciones, existía una pequeña agrupación de chozas.
En el interior de la fortaleza las casas presentaban un aspecto bastante diferenciado y se evidenciaba la estructura de una ciudadela organizada en torno a la construcción de hogares alrededor de una plaza central.
En el año 1504 se le concede a Santa Bárbara de Casa la categoría de pueblo. Con anterioridad, estaba constituido por dos núcleos de población (llamados El Hornacho y Los Palacios) que al final llegaron a unificarse.
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